259 lines
9.1 KiB
Lua
259 lines
9.1 KiB
Lua
-- Airlock control v2.0
|
||
-- Физическая раскладка шлюза:
|
||
-- Слева — большая внешняя дверь (наружу, под воду)
|
||
-- Справа (изнутри) — стеклянная внутренняя дверь (внутрь станции)
|
||
-- Кнопки внутри шлюза (слева направо):
|
||
-- Пин 3 = левая кнопка = внутренняя (вход 4)
|
||
-- Пин 4 = средняя кнопка = правая внутри (вход 3)
|
||
-- Пин 5 = наружная правая кнопка снаружи (вход 5)
|
||
|
||
-- === Состояния ===
|
||
-- IDLE — вода ~0%, обе двери закрыты. Ожидание команды.
|
||
-- FLOODING — насос качает воду внутрь (подготовка к выходу). "Затопление"
|
||
-- READY_OUT — вода ≥95%, внутр.дверь закрыта, внешн. закрыта. "Готов вых"
|
||
-- READY_IN — вода ≥95%, внутр.дверь закрыта, внешн. ОТКРЫТА. "Готов Вх"
|
||
-- DRAINING — насос откачивает воду (после входа снаружи). "Осушение"
|
||
-- FAULT — нештатная ситуация. "Неисправен"
|
||
|
||
-- === Входы ===
|
||
-- 1 — левая дверь (внешняя): 0=закрыта, 1=открыта
|
||
-- 2 — правая дверь (внутренняя): 0=закрыта, 1=открыта
|
||
-- 3 — правая кнопка (внутри, пин 4)
|
||
-- 4 — внутренняя кнопка (внутри, левая, пин 3)
|
||
-- 5 — наружная правая кнопка (снаружи, пин 5)
|
||
-- 6 — уровень воды в шлюзе (-100..100)
|
||
|
||
-- === Выходы ===
|
||
-- 1 — внешняя дверь: 1=открыть, 0=закрыть
|
||
-- 2 — внутренняя дверь: 1=открыть, 0=закрыть
|
||
-- 3 — насос: 1=вкл, 0=выкл
|
||
-- 4 — целевой уровень воды (-100 сухо, 100 заполнен)
|
||
-- 5 — текст статуса
|
||
-- 6 — цвет текста (rrr,ggg,bbb)
|
||
|
||
inp = {}
|
||
--out = {
|
||
--[1] = 0,
|
||
--[2] = 0,
|
||
--[3] = 0,
|
||
--[4] = 0,
|
||
--[5] = "",
|
||
--[6] = "100,180,100",
|
||
--}
|
||
|
||
-- Константы задержек (сек)
|
||
local MIN_FLOOD_TIME = 4.0
|
||
local MIN_DRAIN_TIME = 4.0
|
||
local INTERNAL_DOOR_DELAY = 4.0
|
||
local FAULT_HYSTERESIS = 2.0
|
||
|
||
local S = {
|
||
IDLE = 0,
|
||
FLOODING = 1,
|
||
READY_OUT = 2,
|
||
READY_IN = 3,
|
||
DRAINING = 4,
|
||
FAULT = 5,
|
||
}
|
||
|
||
local state = S.IDLE
|
||
local stateTimer = 0.0
|
||
local doorTimer = 0.0
|
||
local openIntDoor= false -- флаг: открыть внутреннюю дверь (пропустить человека)
|
||
|
||
-- Детекция фронта кнопок
|
||
local prevBtn = { [3] = 0, [4] = 0, [5] = 0 }
|
||
local btnEdge = { [3] = 0, [4] = 0, [5] = 0 }
|
||
|
||
local STATUS_TEXT = {
|
||
[S.IDLE] = "",
|
||
[S.FLOODING] = "Затопление",
|
||
[S.READY_OUT] = "Готов вых",
|
||
[S.READY_IN] = "Готов Вх",
|
||
[S.DRAINING] = "Осушение",
|
||
[S.FAULT] = "Неисправен",
|
||
}
|
||
|
||
local STATUS_COLOR = {
|
||
[S.IDLE] = "100,180,100",
|
||
[S.FLOODING] = "255,165,0",
|
||
[S.READY_OUT] = "0,200,50",
|
||
[S.READY_IN] = "0,200,200",
|
||
[S.DRAINING] = "0,100,255",
|
||
[S.FAULT] = "200,0,0",
|
||
}
|
||
|
||
local function setOutputs(d1, d2, pump, target)
|
||
out[1] = d1 and 1 or 0
|
||
out[2] = d2 and 1 or 0
|
||
out[3] = pump and 1 or 0
|
||
out[4] = target or 0
|
||
end
|
||
|
||
local function setStatus(s)
|
||
out[5] = STATUS_TEXT[s] or ""
|
||
out[6] = STATUS_COLOR[s] or STATUS_COLOR[S.FAULT]
|
||
end
|
||
|
||
local function gotoState(s)
|
||
if state == s then return end
|
||
state = s
|
||
stateTimer = 0.0
|
||
end
|
||
|
||
-- Аварийные условия
|
||
local function checkFault(water, leftDoor, rightDoor)
|
||
if rightDoor == 1 and water > 10 then return true end
|
||
if leftDoor == 1 and rightDoor == 1 then return true end
|
||
if leftDoor == 1 and water < 50 then return true end
|
||
return false
|
||
end
|
||
|
||
function upd(dt)
|
||
-- Чтение входов
|
||
local leftDoor = inp[1] or 0
|
||
local rightDoor = inp[2] or 0
|
||
local btnRight = inp[3] or 0
|
||
local btnInternal= inp[4] or 0
|
||
local btnExternal= inp[5] or 0
|
||
local water = inp[6] or 0
|
||
|
||
-- Детекция фронтов
|
||
for _, p in ipairs({3,4,5}) do
|
||
local v = inp[p] or 0
|
||
btnEdge[p] = (v == 1 and prevBtn[p] == 0) and 1 or 0
|
||
prevBtn[p] = v
|
||
end
|
||
|
||
stateTimer = stateTimer + dt
|
||
|
||
-- === Аварийный контроль (высший приоритет) ===
|
||
if checkFault(water, leftDoor, rightDoor) then
|
||
gotoState(S.FAULT)
|
||
end
|
||
if state == S.FAULT and not checkFault(water, leftDoor, rightDoor)
|
||
and stateTimer > FAULT_HYSTERESIS then
|
||
gotoState(S.IDLE)
|
||
end
|
||
|
||
-- === Логика состояний ===
|
||
|
||
-- IDLE
|
||
if state == S.IDLE then
|
||
-- Если дверь открывали для пропуска — закрыть по таймеру
|
||
if openIntDoor then
|
||
doorTimer = doorTimer + dt
|
||
openIntDoor = doorTimer < INTERNAL_DOOR_DELAY
|
||
end
|
||
|
||
if btnEdge[4] == 1 then
|
||
-- Внутренняя кнопка → подготовка к выходу (затопление)
|
||
setOutputs(false, false, true, 100)
|
||
gotoState(S.FLOODING)
|
||
|
||
elseif btnEdge[5] == 1 then
|
||
-- Наружная кнопка → открыть внешнюю дверь, впустить воду
|
||
setOutputs(true, false, false, 0)
|
||
gotoState(S.FLOODING)
|
||
|
||
elseif leftDoor == 1 then
|
||
-- Внешнюю открыли вручную — подтверждаем и начинаем заполнение
|
||
out[1] = 1
|
||
gotoState(S.FLOODING)
|
||
|
||
else
|
||
-- Ручное управление внутренней дверью (для пропуска)
|
||
setOutputs(false, openIntDoor, false, 0)
|
||
setStatus(S.IDLE)
|
||
end
|
||
|
||
-- FLOODING
|
||
-- Внешнюю дверь НЕ трогаем — она уже установлена при входе в состояние:
|
||
-- закрыта (выход — закачка насосом) или открыта (вход — естественное заполнение)
|
||
elseif state == S.FLOODING then
|
||
out[2] = 0
|
||
out[3] = 1
|
||
out[4] = 100
|
||
-- Если дверь открыли вручную — подтверждаем, иначе привод будет бороться
|
||
if leftDoor == 1 then out[1] = 1 end
|
||
setStatus(S.FLOODING)
|
||
|
||
if btnEdge[3] == 1 then
|
||
-- Правая кнопка → отмена, сброс
|
||
setOutputs(false, false, false, 0)
|
||
gotoState(S.IDLE)
|
||
end
|
||
|
||
if water >= 95 and stateTimer >= MIN_FLOOD_TIME then
|
||
if leftDoor == 1 then
|
||
-- Внешняя открыта, вода есть → готовность к входу
|
||
gotoState(S.READY_IN)
|
||
else
|
||
-- Внешняя закрыта, вода закачана насосом → готовность к выходу
|
||
gotoState(S.READY_OUT)
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
-- READY_OUT
|
||
-- Не перезаписываем out[1] — внешняя дверь открывается однократно по кнопке
|
||
elseif state == S.READY_OUT then
|
||
out[2] = 0
|
||
out[3] = 0
|
||
out[4] = 100
|
||
setStatus(S.READY_OUT)
|
||
|
||
if btnEdge[3] == 1 then
|
||
out[1] = 1 -- открыть внешнюю дверь (выход)
|
||
end
|
||
|
||
if leftDoor == 1 then
|
||
gotoState(S.READY_IN)
|
||
end
|
||
|
||
if btnEdge[4] == 1 then
|
||
out[1] = 0
|
||
out[3] = 1
|
||
out[4] = -100
|
||
gotoState(S.DRAINING)
|
||
end
|
||
|
||
-- READY_IN
|
||
elseif state == S.READY_IN then
|
||
setOutputs(true, false, false, 100)
|
||
setStatus(S.READY_IN)
|
||
|
||
if leftDoor == 0 then
|
||
-- Внешняя закрыта (человек зашёл) → осушение
|
||
setOutputs(false, false, true, -100)
|
||
gotoState(S.DRAINING)
|
||
|
||
elseif btnEdge[3] == 1 then
|
||
-- Правая кнопка → закрыть внешнюю дверь и начать осушение
|
||
setOutputs(false, false, true, -100)
|
||
gotoState(S.DRAINING)
|
||
end
|
||
|
||
-- DRAINING
|
||
elseif state == S.DRAINING then
|
||
setOutputs(false, false, true, -100)
|
||
setStatus(S.DRAINING)
|
||
|
||
if btnEdge[3] == 1 then
|
||
-- Правая кнопка → отмена осушения
|
||
setOutputs(false, false, false, 0)
|
||
gotoState(S.IDLE)
|
||
end
|
||
|
||
if water <= 5 and stateTimer >= MIN_DRAIN_TIME then
|
||
openIntDoor = true
|
||
doorTimer = 0.0
|
||
gotoState(S.IDLE)
|
||
end
|
||
|
||
-- FAULT
|
||
elseif state == S.FAULT then
|
||
setOutputs(false, false, false, 0)
|
||
setStatus(S.FAULT)
|
||
end
|
||
end
|