Более менее работающий шлюз

AirlockRTL.lua

@@ -1,258 +1,278 @@
--- Airlock control v2.0
--- Физическая раскладка шлюза:
---   Слева — большая внешняя дверь (наружу, под воду)
---   Справа (изнутри) — стеклянная внутренняя дверь (внутрь станции)
--- Кнопки внутри шлюза (слева направо):
---   Пин 3 = левая кнопка = внутренняя (вход 4)
---   Пин 4 = средняя кнопка = правая внутри (вход 3)
---   Пин 5 = наружная правая кнопка снаружи (вход 5)
-
--- === Состояния ===
--- IDLE        — вода ~0%, обе двери закрыты. Ожидание команды.
--- FLOODING    — насос качает воду внутрь (подготовка к выходу). "Затопление"
--- READY_OUT   — вода ≥95%, внутр.дверь закрыта, внешн. закрыта. "Готов вых"
--- READY_IN    — вода ≥95%, внутр.дверь закрыта, внешн. ОТКРЫТА. "Готов Вх"
--- DRAINING    — насос откачивает воду (после входа снаружи). "Осушение"
--- FAULT       — нештатная ситуация. "Неисправен"
-
--- === Входы ===
---   1 — левая дверь (внешняя): 0=закрыта, 1=открыта
---   2 — правая дверь (внутренняя): 0=закрыта, 1=открыта
---   3 — правая кнопка (внутри, пин 4)
---   4 — внутренняя кнопка (внутри, левая, пин 3)
---   5 — наружная правая кнопка (снаружи, пин 5)
---   6 — уровень воды в шлюзе (-100..100)
-
--- === Выходы ===
---   1 — внешняя дверь: 1=открыть, 0=закрыть
---   2 — внутренняя дверь: 1=открыть, 0=закрыть
---   3 — насос: 1=вкл, 0=выкл
---   4 — целевой уровень воды (-100 сухо, 100 заполнен)
+-- AirlockRTL.lua — Контроллер шлюза (State Machine)
+-- =================================================
+--
+-- Физическая схема:
+--   [Сухой отсек] — [Внутр.дверь] — [ШЛЮЗ] — [Наруж.дверь] — [Снаружи/вода]
+--
+-- Входы:
+--   1 — состояние наружней (левой) двери (1=открыта)
+--   2 — состояние внутренней (правой) двери (1=открыта)
+--   3 — кнопка внутри шлюза (слева) — вход в шлюз из сухого отсека
+--   4 — кнопка внутри шлюза (центр) — выход из шлюза (контекстно)
+--   5 — кнопка снаружи — вход в шлюз снаружи
+--   6 — уровень воды в шлюзе (0 = пусто, 100 = полно)
+--
+-- Выходы:
+--   1 — наружняя дверь (1=открыть, 0=закрыть)
+--   2 — внутренняя дверь (1=открыть, 0=закрыть)
+--   3 — насос (1=вкл, 0=выкл)
+--   4 — целевой уровень воды (-100=осушить, +100=заполнить)
 --   5 — текст статуса
 --   6 — цвет текста (rrr,ggg,bbb)
+--
+-- Принцип: любое нажатие сначала управляет водой, затем дверью.
+-- Слева всегда море (вода), справа отсек (сухо).
+-- Направление (flow) запоминается при входе.
+--
+-- Сценарий FLOW_OUT (в море):
+--   btn3 → если вода >10 осушить → открыть внутрь → войти
+--   → btn4/timer → закрыть внутрь → осушить (btn4 = пропуск) → открыть внешнюю
+--   → выйти → btn4/timer → закрыть внешнюю → IDLE
+--
+-- Сценарий FLOW_IN (в отсек):
+--   btn5 → затопить (btn4 = пропуск) → открыть внешнюю → войти
+--   → btn4/timer → закрыть внешнюю → осушить (btn4 = пропуск)
+--   → открыть внутрь → войти → btn4/timer → закрыть внутрь → IDLE
+--
+-- btn4 из IDLE: направление по flow (запомнен при входе), иначе по воде.
+
+-- Состояния автомата
+local ST_IDLE       = 0  -- Ожидание команд
+local ST_OPEN_IN    = 1  -- Открытие внутренней двери
+local ST_WAIT_IN    = 2  -- Ожидание прохода через внутреннюю дверь
+local ST_CLOSE_IN   = 3  -- Закрытие внутренней двери
+local ST_DRAIN_EXIT = 4  -- Осушение для выхода наружу
+local ST_FLOOD      = 5  -- Заполнение для входа снаружи
+local ST_DRAIN_RET  = 6  -- Осушение для возврата в сухой отсек
+local ST_OPEN_OUT   = 7  -- Открытие внешней двери
+local ST_WAIT_OUT   = 8  -- Ожидание прохода через внешнюю дверь
+local ST_CLOSE_OUT  = 9  -- Закрытие внешней двери
+
+-- Сценарии
+local FLOW_NONE = 0
+local FLOW_OUT  = 1  -- Из сухого наружу
+local FLOW_IN   = 2  -- Снаружи в сухой
+
+-- Параметры (шкала воды: 0 = пусто, 100 = полно)
+local WAIT_TIMEOUT     = 5   -- секунд ожидания у открытой двери
+local DRAIN_THRESHOLD  = 5   -- почти пусто (выход в море)
+local INNER_THRESHOLD  = 10  -- можно открыть внутрь (по запросу: вода ниже 10%)
+local FLOOD_THRESHOLD  = 95  -- почти полно (вход снаружи)
+local WATER_OPEN_SAFE  = 10  -- при btn3: если воды > 10%, сначала осушить
+
+-- Переменные состояния
+local state = ST_IDLE
+local flow  = FLOW_NONE
+local timer = 0
+
+-- Предыдущие значения кнопок для детекции фронта
+local prev3 = false
+local prev4 = false
+local prev5 = false
+
+-- Установка текста и цвета статуса
+local function setStatus(text, color)
+  out[5] = text
+  out[6] = color
+end
+
+-- Сброс в IDLE: закрыть двери, выключить насос, контекст (flow) сохраняется
+local function goIdle()
+  out[1] = 0
+  out[2] = 0
+  out[3] = 0
+  setStatus("Готов", "0,255,0")
+  state = ST_IDLE
+  timer = 0
+end
+
+-- Инициализация при старте
+out[1] = 0
+out[2] = 0
+out[3] = 0
+setStatus("Готов", "0,255,0")
 
 inp = {}
---out = {
-    --[1] = 0,
-    --[2] = 0,
-    --[3] = 0,
-    --[4] = 0,
-    --[5] = "",
-    --[6] = "100,180,100",
---}
-
--- Константы задержек (сек)
-local MIN_FLOOD_TIME  = 4.0
-local MIN_DRAIN_TIME  = 4.0
-local INTERNAL_DOOR_DELAY = 4.0
-local FAULT_HYSTERESIS    = 2.0
-
-local S = {
-    IDLE      = 0,
-    FLOODING  = 1,
-    READY_OUT = 2,
-    READY_IN  = 3,
-    DRAINING  = 4,
-    FAULT     = 5,
-}
-
-local state      = S.IDLE
-local stateTimer = 0.0
-local doorTimer  = 0.0
-local openIntDoor= false  -- флаг: открыть внутреннюю дверь (пропустить человека)
-
--- Детекция фронта кнопок
-local prevBtn = { [3] = 0, [4] = 0, [5] = 0 }
-local btnEdge = { [3] = 0, [4] = 0, [5] = 0 }
-
-local STATUS_TEXT = {
-    [S.IDLE]      = "",
-    [S.FLOODING]  = "Затопление",
-    [S.READY_OUT] = "Готов вых",
-    [S.READY_IN]  = "Готов Вх",
-    [S.DRAINING]  = "Осушение",
-    [S.FAULT]     = "Неисправен",
-}
-
-local STATUS_COLOR = {
-    [S.IDLE]      = "100,180,100",
-    [S.FLOODING]  = "255,165,0",
-    [S.READY_OUT] = "0,200,50",
-    [S.READY_IN]  = "0,200,200",
-    [S.DRAINING]  = "0,100,255",
-    [S.FAULT]     = "200,0,0",
-}
-
-local function setOutputs(d1, d2, pump, target)
-    out[1] = d1 and 1 or 0
-    out[2] = d2 and 1 or 0
-    out[3] = pump and 1 or 0
-    out[4] = target or 0
-end
-
-local function setStatus(s)
-    out[5] = STATUS_TEXT[s] or ""
-    out[6] = STATUS_COLOR[s] or STATUS_COLOR[S.FAULT]
-end
-
-local function gotoState(s)
-    if state == s then return end
-    state = s
-    stateTimer = 0.0
-end
-
--- Аварийные условия
-local function checkFault(water, leftDoor, rightDoor)
-    if rightDoor == 1 and water > 10 then return true end
-    if leftDoor == 1 and rightDoor == 1 then return true end
-    if leftDoor == 1 and water < 50 then return true end
-    return false
-end
 
+-- Главная функция, вызывается каждый кадр
 function upd(dt)
-    -- Чтение входов
-    local leftDoor   = inp[1] or 0
-    local rightDoor  = inp[2] or 0
-    local btnRight   = inp[3] or 0
-    local btnInternal= inp[4] or 0
-    local btnExternal= inp[5] or 0
-    local water      = inp[6] or 0
+  dt = dt or 0
 
-    -- Детекция фронтов
-    for _, p in ipairs({3,4,5}) do
-        local v = inp[p] or 0
-        btnEdge[p] = (v == 1 and prevBtn[p] == 0) and 1 or 0
-        prevBtn[p] = v
-    end
+  -- Чтение входов
+  local doorOut = inp[1] == 1
+  local doorIn  = inp[2] == 1
+  local btn3    = inp[3] == 1
+  local btn4    = inp[4] == 1
+  local btn5    = inp[5] == 1
+  local water   = inp[6] or 0
 
-    stateTimer = stateTimer + dt
+  -- Детекция фронта кнопок (только нажатие, не удержание)
+  local press3 = btn3 and not prev3
+  local press4 = btn4 and not prev4
+  local press5 = btn5 and not prev5
+  prev3 = btn3
+  prev4 = btn4
+  prev5 = btn5
 
-    -- === Аварийный контроль (высший приоритет) ===
-    if checkFault(water, leftDoor, rightDoor) then
-        gotoState(S.FAULT)
-    end
-    if state == S.FAULT and not checkFault(water, leftDoor, rightDoor)
-       and stateTimer > FAULT_HYSTERESIS then
-        gotoState(S.IDLE)
-    end
+  -- Флаг: была ли кнопка 4 обработана в машине состояний
+  local press4consumed = false
 
-    -- === Логика состояний ===
+  -- === Машина состояний ===
 
-    -- IDLE
-    if state == S.IDLE then
-        -- Если дверь открывали для пропуска — закрыть по таймеру
-        if openIntDoor then
-            doorTimer = doorTimer + dt
-            openIntDoor = doorTimer < INTERNAL_DOOR_DELAY
-        end
-
-        if btnEdge[4] == 1 then
-            -- Внутренняя кнопка → подготовка к выходу (затопление)
-            setOutputs(false, false, true, 100)
-            gotoState(S.FLOODING)
-
-        elseif btnEdge[5] == 1 then
-            -- Наружная кнопка → открыть внешнюю дверь, впустить воду
-            setOutputs(true, false, false, 0)
-            gotoState(S.FLOODING)
-
-        elseif leftDoor == 1 then
-            -- Внешнюю открыли вручную — подтверждаем и начинаем заполнение
-            out[1] = 1
-            gotoState(S.FLOODING)
-
-        else
-            -- Ручное управление внутренней дверью (для пропуска)
-            setOutputs(false, openIntDoor, false, 0)
-            setStatus(S.IDLE)
-        end
-
-    -- FLOODING
-    -- Внешнюю дверь НЕ трогаем — она уже установлена при входе в состояние:
-    --   закрыта (выход — закачка насосом) или открыта (вход — естественное заполнение)
-    elseif state == S.FLOODING then
-        out[2] = 0
+  if state == ST_IDLE then
+    -- IDLE: ожидание команд. Обе двери закрыты, оборудование выключено.
+    if press3 then
+      -- Вход из сухого отсека: если есть вода — сначала осушаем, затем внутрь
+      if water > WATER_OPEN_SAFE then
+        setStatus("Осушение перед входом...", "0,200,255")
         out[3] = 1
-        out[4] = 100
-        -- Если дверь открыли вручную — подтверждаем, иначе привод будет бороться
-        if leftDoor == 1 then out[1] = 1 end
-        setStatus(S.FLOODING)
-
-        if btnEdge[3] == 1 then
-            -- Правая кнопка → отмена, сброс
-            setOutputs(false, false, false, 0)
-            gotoState(S.IDLE)
-        end
-
-        if water >= 95 and stateTimer >= MIN_FLOOD_TIME then
-            if leftDoor == 1 then
-                -- Внешняя открыта, вода есть → готовность к входу
-                gotoState(S.READY_IN)
-            else
-                -- Внешняя закрыта, вода закачана насосом → готовность к выходу
-                gotoState(S.READY_OUT)
-            end
-        end
-
-    -- READY_OUT
-    -- Не перезаписываем out[1] — внешняя дверь открывается однократно по кнопке
-    elseif state == S.READY_OUT then
-        out[2] = 0
-        out[3] = 0
-        out[4] = 100
-        setStatus(S.READY_OUT)
-
-        if btnEdge[3] == 1 then
-            out[1] = 1  -- открыть внешнюю дверь (выход)
-        end
-
-        if leftDoor == 1 then
-            gotoState(S.READY_IN)
-        end
-
-        if btnEdge[4] == 1 then
-            out[1] = 0
-            out[3] = 1
-            out[4] = -100
-            gotoState(S.DRAINING)
-        end
-
-    -- READY_IN
-    elseif state == S.READY_IN then
-        setOutputs(true, false, false, 100)
-        setStatus(S.READY_IN)
-
-        if leftDoor == 0 then
-            -- Внешняя закрыта (человек зашёл) → осушение
-            setOutputs(false, false, true, -100)
-            gotoState(S.DRAINING)
-
-        elseif btnEdge[3] == 1 then
-            -- Правая кнопка → закрыть внешнюю дверь и начать осушение
-            setOutputs(false, false, true, -100)
-            gotoState(S.DRAINING)
-        end
-
-    -- DRAINING
-    elseif state == S.DRAINING then
-        setOutputs(false, false, true, -100)
-        setStatus(S.DRAINING)
-
-        if btnEdge[3] == 1 then
-            -- Правая кнопка → отмена осушения
-            setOutputs(false, false, false, 0)
-            gotoState(S.IDLE)
-        end
-
-        if water <= 5 and stateTimer >= MIN_DRAIN_TIME then
-            openIntDoor = true
-            doorTimer = 0.0
-            gotoState(S.IDLE)
-        end
-
-    -- FAULT
-    elseif state == S.FAULT then
-        setOutputs(false, false, false, 0)
-        setStatus(S.FAULT)
+        out[4] = -100
+        flow  = FLOW_OUT
+        state = ST_DRAIN_RET
+      else
+        setStatus("Открытие внутр. двери...", "0,255,0")
+        out[2] = 1
+        flow  = FLOW_OUT
+        state = ST_OPEN_IN
+      end
+    elseif press5 then
+      -- Вход снаружи → заполнить шлюз водой, затем открыть внешнюю дверь
+      setStatus("Заполнение шлюза...", "255,200,0")
+      out[3] = 1
+      out[4] = 100
+      flow  = FLOW_IN
+      state = ST_FLOOD
+    elseif press4 then
+      -- Выход из шлюза. Направление: flow (запомнен при входе), иначе уровень воды.
+      press4consumed = true
+      local dir = flow
+      if dir == FLOW_NONE then
+        dir = (water <= DRAIN_THRESHOLD) and FLOW_OUT or FLOW_IN
+        flow = dir
+      end
+      if dir == FLOW_OUT then
+        setStatus("Осушение для выхода...", "0,200,255")
+        out[3] = 1
+        out[4] = -100
+        state = ST_DRAIN_EXIT
+      else
+        setStatus("Осушение для отсека...", "0,200,255")
+        out[3] = 1
+        out[4] = -100
+        state = ST_DRAIN_RET
+      end
     end
+
+  elseif state == ST_OPEN_IN then
+    -- Открытие внутренней двери. Ждём сигнала от двери.
+    out[2] = 1
+    if doorIn then
+      timer = 0
+      setStatus("Внутр. дверь открыта. Войдите.", "0,255,0")
+      state = ST_WAIT_IN
+    end
+
+  elseif state == ST_WAIT_IN then
+    -- Внутренняя дверь открыта. Ждём прохода человека (btn4 или таймер).
+    out[2] = 1
+    timer = timer + dt
+    if press4 or timer >= WAIT_TIMEOUT then
+      press4consumed = press4
+      setStatus("Закрытие внутр. двери...", "255,200,0")
+      out[2] = 0
+      state = ST_CLOSE_IN
+    end
+
+  elseif state == ST_CLOSE_IN then
+    -- Закрытие внутренней двери. Ждём полного закрытия.
+    if not doorIn then
+      if flow == FLOW_OUT then
+        -- Сценарий "в море": после входа → осушение и выход
+        setStatus("Осушение для выхода...", "0,200,255")
+        out[3] = 1
+        out[4] = -100
+        state = ST_DRAIN_EXIT
+      else
+        -- Вернулись в отсек: завершено
+        setStatus("Готов", "0,255,0")
+        flow  = FLOW_NONE
+        state = ST_IDLE
+      end
+    end
+
+  elseif state == ST_DRAIN_EXIT then
+    -- Осушение шлюза перед выходом в море.
+    out[3] = 1
+    out[4] = -100
+    if water <= DRAIN_THRESHOLD or press4 then
+      press4consumed = press4
+      setStatus("Открытие внеш. двери...", "0,200,255")
+      out[3] = 0
+      out[1] = 1
+      state = ST_OPEN_OUT
+    end
+
+  elseif state == ST_FLOOD then
+    -- Заполнение шлюза для входа снаружи (уравнивание давления).
+    out[3] = 1
+    out[4] = 100
+    if water >= FLOOD_THRESHOLD or press4 then
+      press4consumed = press4
+      setStatus("Открытие внеш. двери...", "255,200,0")
+      out[3] = 0
+      out[1] = 1
+      state = ST_OPEN_OUT
+    end
+
+  elseif state == ST_DRAIN_RET then
+    -- Осушение шлюза для входа в сухой отсек (можно раньше, порог INNER_THRESHOLD).
+    out[3] = 1
+    out[4] = -100
+    if water <= INNER_THRESHOLD or press4 then
+      press4consumed = press4
+      setStatus("Открытие внутр. двери...", "0,255,0")
+      out[3] = 0
+      out[2] = 1
+      state = ST_OPEN_IN
+    end
+
+  elseif state == ST_OPEN_OUT then
+    -- Открытие внешней двери. Ждём сигнала от двери.
+    out[1] = 1
+    if doorOut then
+      timer = 0
+      setStatus("Внеш. дверь открыта. Выходите.", "0,200,255")
+      state = ST_WAIT_OUT
+    end
+
+  elseif state == ST_WAIT_OUT then
+    -- Внешняя дверь открыта. Ждём прохода человека (btn4 или таймер).
+    out[1] = 1
+    timer = timer + dt
+    if press4 or timer >= WAIT_TIMEOUT then
+      press4consumed = press4
+      setStatus("Закрытие внеш. двери...", "255,200,0")
+      out[1] = 0
+      state = ST_CLOSE_OUT
+    end
+
+  elseif state == ST_CLOSE_OUT then
+    -- Закрытие внешней двери. Ждём полного закрытия.
+    if not doorOut then
+      if flow == FLOW_IN then
+        -- Сценарий "снаружи": после закрытия — осушение и вход в отсек
+        setStatus("Осушение после входа...", "0,200,255")
+        out[3] = 1
+        out[4] = -100
+        state = ST_DRAIN_RET
+      else
+        -- Сценарий "наружу": завершён
+        setStatus("Готов", "0,255,0")
+        state = ST_IDLE
+        flow  = FLOW_NONE
+      end
+    end
+  end
+
+  table.clear(inp)
 end