-- Airlock control v2.0
-- Физическая раскладка шлюза:
--   Слева — большая внешняя дверь (наружу, под воду)
--   Справа (изнутри) — стеклянная внутренняя дверь (внутрь станции)
-- Кнопки внутри шлюза (слева направо):
--   Пин 3 = левая кнопка = внутренняя (вход 4)
--   Пин 4 = средняя кнопка = правая внутри (вход 3)
--   Пин 5 = наружная правая кнопка снаружи (вход 5)

-- === Состояния ===
-- IDLE        — вода ~0%, обе двери закрыты. Ожидание команды.
-- FLOODING    — насос качает воду внутрь (подготовка к выходу). "Затопление"
-- READY_OUT   — вода ≥95%, внутр.дверь закрыта, внешн. закрыта. "Готов вых"
-- READY_IN    — вода ≥95%, внутр.дверь закрыта, внешн. ОТКРЫТА. "Готов Вх"
-- DRAINING    — насос откачивает воду (после входа снаружи). "Осушение"
-- FAULT       — нештатная ситуация. "Неисправен"

-- === Входы ===
--   1 — левая дверь (внешняя): 0=закрыта, 1=открыта
--   2 — правая дверь (внутренняя): 0=закрыта, 1=открыта
--   3 — правая кнопка (внутри, пин 4)
--   4 — внутренняя кнопка (внутри, левая, пин 3)
--   5 — наружная правая кнопка (снаружи, пин 5)
--   6 — уровень воды в шлюзе (-100..100)

-- === Выходы ===
--   1 — внешняя дверь: 1=открыть, 0=закрыть
--   2 — внутренняя дверь: 1=открыть, 0=закрыть
--   3 — насос: 1=вкл, 0=выкл
--   4 — целевой уровень воды (-100 сухо, 100 заполнен)
--   5 — текст статуса
--   6 — цвет текста (rrr,ggg,bbb)

inp = {}
--out = {
    --[1] = 0,
    --[2] = 0,
    --[3] = 0,
    --[4] = 0,
    --[5] = "",
    --[6] = "100,180,100",
--}

-- Константы задержек (сек)
local MIN_FLOOD_TIME  = 4.0
local MIN_DRAIN_TIME  = 4.0
local INTERNAL_DOOR_DELAY = 4.0
local FAULT_HYSTERESIS    = 2.0

local S = {
    IDLE      = 0,
    FLOODING  = 1,
    READY_OUT = 2,
    READY_IN  = 3,
    DRAINING  = 4,
    FAULT     = 5,
}

local state      = S.IDLE
local stateTimer = 0.0
local doorTimer  = 0.0
local openIntDoor= false  -- флаг: открыть внутреннюю дверь (пропустить человека)

-- Детекция фронта кнопок
local prevBtn = { [3] = 0, [4] = 0, [5] = 0 }
local btnEdge = { [3] = 0, [4] = 0, [5] = 0 }

local STATUS_TEXT = {
    [S.IDLE]      = "",
    [S.FLOODING]  = "Затопление",
    [S.READY_OUT] = "Готов вых",
    [S.READY_IN]  = "Готов Вх",
    [S.DRAINING]  = "Осушение",
    [S.FAULT]     = "Неисправен",
}

local STATUS_COLOR = {
    [S.IDLE]      = "100,180,100",
    [S.FLOODING]  = "255,165,0",
    [S.READY_OUT] = "0,200,50",
    [S.READY_IN]  = "0,200,200",
    [S.DRAINING]  = "0,100,255",
    [S.FAULT]     = "200,0,0",
}

local function setOutputs(d1, d2, pump, target)
    out[1] = d1 and 1 or 0
    out[2] = d2 and 1 or 0
    out[3] = pump and 1 or 0
    out[4] = target or 0
end

local function setStatus(s)
    out[5] = STATUS_TEXT[s] or ""
    out[6] = STATUS_COLOR[s] or STATUS_COLOR[S.FAULT]
end

local function gotoState(s)
    if state == s then return end
    state = s
    stateTimer = 0.0
end

-- Аварийные условия
local function checkFault(water, leftDoor, rightDoor)
    if rightDoor == 1 and water > 10 then return true end
    if leftDoor == 1 and rightDoor == 1 then return true end
    if leftDoor == 1 and water < 50 then return true end
    return false
end

function upd(dt)
    -- Чтение входов
    local leftDoor   = inp[1] or 0
    local rightDoor  = inp[2] or 0
    local btnRight   = inp[3] or 0
    local btnInternal= inp[4] or 0
    local btnExternal= inp[5] or 0
    local water      = inp[6] or 0

    -- Детекция фронтов
    for _, p in ipairs({3,4,5}) do
        local v = inp[p] or 0
        btnEdge[p] = (v == 1 and prevBtn[p] == 0) and 1 or 0
        prevBtn[p] = v
    end

    stateTimer = stateTimer + dt

    -- === Аварийный контроль (высший приоритет) ===
    if checkFault(water, leftDoor, rightDoor) then
        gotoState(S.FAULT)
    end
    if state == S.FAULT and not checkFault(water, leftDoor, rightDoor)
       and stateTimer > FAULT_HYSTERESIS then
        gotoState(S.IDLE)
    end

    -- === Логика состояний ===

    -- IDLE
    if state == S.IDLE then
        -- Если дверь открывали для пропуска — закрыть по таймеру
        if openIntDoor then
            doorTimer = doorTimer + dt
            openIntDoor = doorTimer < INTERNAL_DOOR_DELAY
        end

        if btnEdge[4] == 1 then
            -- Внутренняя кнопка → подготовка к выходу (затопление)
            setOutputs(false, false, true, 100)
            gotoState(S.FLOODING)

        elseif btnEdge[5] == 1 then
            -- Наружная кнопка → открыть внешнюю дверь, впустить воду
            setOutputs(true, false, false, 0)
            gotoState(S.FLOODING)

        elseif leftDoor == 1 then
            -- Внешнюю открыли вручную — подтверждаем и начинаем заполнение
            out[1] = 1
            gotoState(S.FLOODING)

        else
            -- Ручное управление внутренней дверью (для пропуска)
            setOutputs(false, openIntDoor, false, 0)
            setStatus(S.IDLE)
        end

    -- FLOODING
    -- Внешнюю дверь НЕ трогаем — она уже установлена при входе в состояние:
    --   закрыта (выход — закачка насосом) или открыта (вход — естественное заполнение)
    elseif state == S.FLOODING then
        out[2] = 0
        out[3] = 1
        out[4] = 100
        -- Если дверь открыли вручную — подтверждаем, иначе привод будет бороться
        if leftDoor == 1 then out[1] = 1 end
        setStatus(S.FLOODING)

        if btnEdge[3] == 1 then
            -- Правая кнопка → отмена, сброс
            setOutputs(false, false, false, 0)
            gotoState(S.IDLE)
        end

        if water >= 95 and stateTimer >= MIN_FLOOD_TIME then
            if leftDoor == 1 then
                -- Внешняя открыта, вода есть → готовность к входу
                gotoState(S.READY_IN)
            else
                -- Внешняя закрыта, вода закачана насосом → готовность к выходу
                gotoState(S.READY_OUT)
            end
        end

    -- READY_OUT
    -- Не перезаписываем out[1] — внешняя дверь открывается однократно по кнопке
    elseif state == S.READY_OUT then
        out[2] = 0
        out[3] = 0
        out[4] = 100
        setStatus(S.READY_OUT)

        if btnEdge[3] == 1 then
            out[1] = 1  -- открыть внешнюю дверь (выход)
        end

        if leftDoor == 1 then
            gotoState(S.READY_IN)
        end

        if btnEdge[4] == 1 then
            out[1] = 0
            out[3] = 1
            out[4] = -100
            gotoState(S.DRAINING)
        end

    -- READY_IN
    elseif state == S.READY_IN then
        setOutputs(true, false, false, 100)
        setStatus(S.READY_IN)

        if leftDoor == 0 then
            -- Внешняя закрыта (человек зашёл) → осушение
            setOutputs(false, false, true, -100)
            gotoState(S.DRAINING)

        elseif btnEdge[3] == 1 then
            -- Правая кнопка → закрыть внешнюю дверь и начать осушение
            setOutputs(false, false, true, -100)
            gotoState(S.DRAINING)
        end

    -- DRAINING
    elseif state == S.DRAINING then
        setOutputs(false, false, true, -100)
        setStatus(S.DRAINING)

        if btnEdge[3] == 1 then
            -- Правая кнопка → отмена осушения
            setOutputs(false, false, false, 0)
            gotoState(S.IDLE)
        end

        if water <= 5 and stateTimer >= MIN_DRAIN_TIME then
            openIntDoor = true
            doorTimer = 0.0
            gotoState(S.IDLE)
        end

    -- FAULT
    elseif state == S.FAULT then
        setOutputs(false, false, false, 0)
        setStatus(S.FAULT)
    end
end