-- AirlockRTL.lua — Контроллер шлюза (State Machine)
-- =================================================
--
-- Физическая схема:
--   [Сухой отсек] — [Внутр.дверь] — [ШЛЮЗ] — [Наруж.дверь] — [Снаружи/вода]
--
-- Входы:
--   1 — состояние наружней (левой) двери (1=открыта)
--   2 — состояние внутренней (правой) двери (1=открыта)
--   3 — кнопка внутри шлюза (слева) — вход в шлюз из сухого отсека
--   4 — кнопка внутри шлюза (центр) — выход из шлюза (контекстно)
--   5 — кнопка снаружи — вход в шлюз снаружи
--   6 — уровень воды в шлюзе (0 = пусто, 100 = полно)
--
-- Выходы:
--   1 — наружняя дверь (1=открыть, 0=закрыть)
--   2 — внутренняя дверь (1=открыть, 0=закрыть)
--   3 — насос (1=вкл, 0=выкл)
--   4 — целевой уровень воды (-100=осушить, +100=заполнить)
--   5 — текст статуса
--   6 — цвет текста (rrr,ggg,bbb)
--
-- Принцип: любое нажатие сначала управляет водой, затем дверью.
-- Слева всегда море (вода), справа отсек (сухо).
-- Направление (flow) запоминается при входе.
--
-- Сценарий FLOW_OUT (в море):
--   btn3 → открыть внутрь → войти → btn4 (1-е) → закрыть внутрь
--   → затопить → открыть внешнюю → выйти → btn4 (2-е) → закрыть внешнюю → IDLE
--
-- Сценарий FLOW_IN (в отсек):
--   btn5 → затопить → открыть внешнюю → войти → btn4 (1-е) → закрыть внешнюю
--   → осушить → открыть внутрь → выйти → btn4 (2-е) → закрыть внутрь → IDLE
--
-- btn4: единственный способ перехода через WAIT_* состояния (без таймера).
-- Таймер WAIT_TIMEOUT (10с) — только аварийная страховка.
-- В DRAIN/FLOOD: btn4 или PUMP_TIMEOUT — пропустить и открыть дверь.
-- btn4 из IDLE: направление по flow (запомнен при входе), иначе по воде.

-- Состояния автомата
local ST_IDLE       = 0  -- Ожидание команд
local ST_OPEN_IN    = 1  -- Открытие внутренней двери
local ST_WAIT_IN    = 2  -- Ожидание прохода через внутреннюю дверь
local ST_CLOSE_IN   = 3  -- Закрытие внутренней двери
local ST_DRAIN_EXIT = 4  -- Осушение для выхода наружу
local ST_FLOOD      = 5  -- Заполнение для входа снаружи
local ST_DRAIN_RET  = 6  -- Осушение для возврата в сухой отсек
local ST_OPEN_OUT   = 7  -- Открытие внешней двери
local ST_WAIT_OUT   = 8  -- Ожидание прохода через внешнюю дверь
local ST_CLOSE_OUT  = 9  -- Закрытие внешней двери

-- Сценарии
local FLOW_NONE = 0
local FLOW_OUT  = 1  -- Из сухого наружу
local FLOW_IN   = 2  -- Снаружи в сухой

-- Статусы (с ведущим пробелом для отступа на дисплее)
local TXT_READY       = " Готов"
local TXT_DRAIN_PRE   = " Осушение перед входом"
local TXT_OPEN_IN     = " Открытие внутренней двери"
local TXT_WAIT_IN     = " Внутренняя дверь открыта"
local TXT_CLOSE_IN    = " Закрытие внутренней двери"
local TXT_FLOOD       = " Заполнение шлюза"
local TXT_DRAIN_OUT   = " Осушение для выхода"
local TXT_DRAIN_RET   = " Осушение для отсека"
local TXT_OPEN_OUT    = " Открытие внешней двери"
local TXT_WAIT_OUT    = " Внешняя дверь открыта"
local TXT_CLOSE_OUT   = " Закрытие внешней двери"
local TXT_DRAIN_AFTER = " Осушение после входа"

-- Цвета
local C_GREEN  = "0,255,0"
local C_CYAN   = "0,200,255"
local C_YELLOW = "255,200,0"

-- Параметры (шкала воды: 0 = пусто, 100 = полно)
local WAIT_TIMEOUT     = 5  -- аварийный таймаут открытой двери (основное — btn4)
local PUMP_TIMEOUT     = 10  -- макс. секунд работы насоса до принудительного продолжения
local DRAIN_THRESHOLD  = 5  -- осушить до 5% перед выходом в море
local INNER_THRESHOLD  = 0 -- открыть внутрь при воде ≤ 10%
local FLOOD_THRESHOLD  = 90  -- заполнить до 90% перед открытием внешней
local WATER_OPEN_SAFE  = 10  -- при btn3: если воды > 10%, сначала осушить

-- Переменные состояния
local state = ST_IDLE
local flow  = FLOW_NONE
local timer = 0
local pumpTimer = 0  -- сколько работает насос в текущем цикле

-- Предыдущие значения кнопок для детекции фронта
local prev3 = false
local prev4 = false
local prev5 = false

-- Установка текста и цвета статуса
local function setStatus(text, color)
  out[5] = text
  out[6] = color
end

-- Сброс в IDLE: закрыть двери, выключить насос, контекст (flow) сохраняется
local function goIdle()
  out[1] = 0
  out[2] = 0
  out[3] = 0
  setStatus(TXT_READY, C_GREEN)
  state = ST_IDLE
  timer = 0
end

-- Инициализация при старте
-- out[1] = 0
-- out[2] = 0
-- out[3] = 0

inp = {}

-- Главная функция, вызывается каждый кадр
function upd(dt)
  dt = dt or 0

  -- Чтение входов
  local doorOut = inp[1] == 1
  local doorIn  = inp[2] == 1
  local btn3    = inp[3] == 1
  local btn4    = inp[4] == 1
  local btn5    = inp[5] == 1
  local water   = inp[6] or 0

  -- Детекция фронта кнопок (только нажатие, не удержание)
  local press3 = btn3 and not prev3
  local press4 = btn4 and not prev4
  local press5 = btn5 and not prev5
  prev3 = btn3
  prev4 = btn4
  prev5 = btn5

  -- Сброс таймера насоса при входе в состояния с насосом
  if state == ST_DRAIN_EXIT or state == ST_FLOOD or state == ST_DRAIN_RET then
    pumpTimer = pumpTimer + dt
  else
    pumpTimer = 0
  end

  -- Флаг: была ли кнопка 4 обработана в машине состояний
  local press4consumed = false

  -- === Машина состояний ===

  if state == ST_IDLE then
    -- IDLE: ожидание команд. Обе двери закрыты, оборудование выключено.
    if press3 then
      -- Вход из сухого отсека: если есть вода — сначала осушаем, затем внутрь
      if water > WATER_OPEN_SAFE then
        setStatus(TXT_DRAIN_PRE, C_CYAN)
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        flow  = FLOW_OUT
        state = ST_DRAIN_RET
      else
        setStatus(TXT_OPEN_IN, C_GREEN)
        out[2] = 1
        flow  = FLOW_OUT
        state = ST_OPEN_IN
      end
    elseif press5 then
      -- Вход снаружи → заполнить шлюз водой, затем открыть внешнюю дверь
      setStatus(TXT_FLOOD, C_YELLOW)
      out[3] = 1
      out[4] = 100
      flow  = FLOW_IN
      state = ST_FLOOD
    elseif press4 then
      -- Выход из шлюза. Направление: flow (запомнен при входе), иначе уровень воды.
      press4consumed = true
      local dir = flow
      if dir == FLOW_NONE then
        dir = (water <= DRAIN_THRESHOLD) and FLOW_OUT or FLOW_IN
        flow = dir
      end
      if dir == FLOW_OUT then
        setStatus(TXT_DRAIN_OUT, C_CYAN)
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        state = ST_DRAIN_EXIT
      else
        setStatus(TXT_DRAIN_RET, C_CYAN)
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        state = ST_DRAIN_RET
      end
    end

  elseif state == ST_OPEN_IN then
    -- Открытие внутренней двери. Ждём сигнала от двери.
    out[2] = 1
    if doorIn then
      timer = 0
      setStatus(TXT_WAIT_IN, C_GREEN)
      state = ST_WAIT_IN
    end

  elseif state == ST_WAIT_IN then
    -- Внутренняя дверь открыта. Ждём btn4 (подтверждение прохода).
    out[2] = 1
    timer = timer + dt
    if press4 then
      press4consumed = true
      setStatus(TXT_CLOSE_IN, C_YELLOW)
      out[2] = 0
      state = ST_CLOSE_IN
    elseif timer >= WAIT_TIMEOUT then
      setStatus(TXT_CLOSE_IN, C_YELLOW)
      out[2] = 0
      state = ST_CLOSE_IN
    end

  elseif state == ST_CLOSE_IN then
    -- Закрытие внутренней двери. Ждём полного закрытия.
    if not doorIn then
      if flow == FLOW_OUT then
        -- Сценарий "в море": после входа → заполнить (давление) и открыть внешнюю
        setStatus(TXT_FLOOD, C_YELLOW)
        out[3] = 1
        out[4] = 100
        state = ST_FLOOD
      else
        -- Вернулись в отсек: завершено
        setStatus(TXT_READY, C_GREEN)
        flow  = FLOW_NONE
        state = ST_IDLE
      end
    end

  elseif state == ST_DRAIN_EXIT then
    -- Осушение шлюза перед выходом в море.
    out[3] = 1
    out[4] = -100
    if water <= DRAIN_THRESHOLD or press4 or pumpTimer >= PUMP_TIMEOUT then
      press4consumed = press4
      setStatus(TXT_OPEN_OUT, C_CYAN)
      out[3] = 0
      out[1] = 1
      state = ST_OPEN_OUT
    end

  elseif state == ST_FLOOD then
    -- Заполнение шлюза для входа снаружи (уравнивание давления).
    out[3] = 1
    out[4] = 100
    if water >= FLOOD_THRESHOLD or press4 or pumpTimer >= PUMP_TIMEOUT then
      press4consumed = press4
      setStatus(TXT_OPEN_OUT, C_YELLOW)
      out[3] = 0
      out[1] = 1
      state = ST_OPEN_OUT
    end

  elseif state == ST_DRAIN_RET then
    -- Осушение шлюза для входа в сухой отсек.
    out[3] = 1
    out[4] = -100
    if water <= INNER_THRESHOLD or press4 or pumpTimer >= PUMP_TIMEOUT then
      press4consumed = press4
      setStatus(TXT_OPEN_IN, C_GREEN)
      out[3] = 0
      out[2] = 1
      state = ST_OPEN_IN
    end

  elseif state == ST_OPEN_OUT then
    -- Открытие внешней двери. Ждём сигнала от двери.
    out[1] = 1
    if doorOut then
      timer = 0
      setStatus(TXT_WAIT_OUT, C_CYAN)
      state = ST_WAIT_OUT
    end

  elseif state == ST_WAIT_OUT then
    -- Внешняя дверь открыта. Ждём btn4 (подтверждение прохода).
    out[1] = 1
    timer = timer + dt
    if press4 then
      press4consumed = true
      setStatus(TXT_CLOSE_OUT, C_YELLOW)
      out[1] = 0
      state = ST_CLOSE_OUT
    elseif timer >= WAIT_TIMEOUT then
      setStatus(TXT_CLOSE_OUT, C_YELLOW)
      out[1] = 0
      state = ST_CLOSE_OUT
    end

  elseif state == ST_CLOSE_OUT then
    -- Закрытие внешней двери. Ждём полного закрытия.
    if not doorOut then
      if flow == FLOW_IN then
        -- Сценарий "снаружи": после закрытия — осушение и вход в отсек
        setStatus(TXT_DRAIN_AFTER, C_CYAN)
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        state = ST_DRAIN_RET
      else
        -- Сценарий "наружу": завершён
        setStatus(TXT_READY, C_GREEN)
        state = ST_IDLE
        flow  = FLOW_NONE
      end
    end
  end

  table.clear(inp)
end