-- AirlockRTL.lua — Контроллер шлюза (State Machine)
-- =================================================
--
-- Физическая схема:
--   [Сухой отсек] — [Внутр.дверь] — [ШЛЮЗ] — [Наруж.дверь] — [Снаружи/вода]
--
-- Входы:
--   1 — состояние наружней (левой) двери (1=открыта)
--   2 — состояние внутренней (правой) двери (1=открыта)
--   3 — кнопка внутри шлюза (слева) — вход в шлюз из сухого отсека
--   4 — кнопка внутри шлюза (центр) — выход из шлюза (контекстно)
--   5 — кнопка снаружи — вход в шлюз снаружи
--   6 — уровень воды в шлюзе (0 = пусто, 100 = полно)
--
-- Выходы:
--   1 — наружняя дверь (1=открыть, 0=закрыть)
--   2 — внутренняя дверь (1=открыть, 0=закрыть)
--   3 — насос (1=вкл, 0=выкл)
--   4 — целевой уровень воды (-100=осушить, +100=заполнить)
--   5 — текст статуса
--   6 — цвет текста (rrr,ggg,bbb)
--
-- Принцип: любое нажатие сначала управляет водой, затем дверью.
-- Слева всегда море (вода), справа отсек (сухо).
-- Направление (flow) запоминается при входе.
--
-- Сценарий FLOW_OUT (в море):
--   btn3 → если вода >10 осушить → открыть внутрь → войти
--   → btn4/timer → закрыть внутрь → осушить (btn4 = пропуск) → открыть внешнюю
--   → выйти → btn4/timer → закрыть внешнюю → IDLE
--
-- Сценарий FLOW_IN (в отсек):
--   btn5 → затопить (btn4 = пропуск) → открыть внешнюю → войти
--   → btn4/timer → закрыть внешнюю → осушить (btn4 = пропуск)
--   → открыть внутрь → войти → btn4/timer → закрыть внутрь → IDLE
--
-- btn4 из IDLE: направление по flow (запомнен при входе), иначе по воде.

-- Состояния автомата
local ST_IDLE       = 0  -- Ожидание команд
local ST_OPEN_IN    = 1  -- Открытие внутренней двери
local ST_WAIT_IN    = 2  -- Ожидание прохода через внутреннюю дверь
local ST_CLOSE_IN   = 3  -- Закрытие внутренней двери
local ST_DRAIN_EXIT = 4  -- Осушение для выхода наружу
local ST_FLOOD      = 5  -- Заполнение для входа снаружи
local ST_DRAIN_RET  = 6  -- Осушение для возврата в сухой отсек
local ST_OPEN_OUT   = 7  -- Открытие внешней двери
local ST_WAIT_OUT   = 8  -- Ожидание прохода через внешнюю дверь
local ST_CLOSE_OUT  = 9  -- Закрытие внешней двери

-- Сценарии
local FLOW_NONE = 0
local FLOW_OUT  = 1  -- Из сухого наружу
local FLOW_IN   = 2  -- Снаружи в сухой

-- Параметры (шкала воды: 0 = пусто, 100 = полно)
local WAIT_TIMEOUT     = 5   -- секунд ожидания у открытой двери
local DRAIN_THRESHOLD  = 5   -- почти пусто (выход в море)
local INNER_THRESHOLD  = 10  -- можно открыть внутрь (по запросу: вода ниже 10%)
local FLOOD_THRESHOLD  = 95  -- почти полно (вход снаружи)
local WATER_OPEN_SAFE  = 10  -- при btn3: если воды > 10%, сначала осушить

-- Переменные состояния
local state = ST_IDLE
local flow  = FLOW_NONE
local timer = 0

-- Предыдущие значения кнопок для детекции фронта
local prev3 = false
local prev4 = false
local prev5 = false

-- Установка текста и цвета статуса
local function setStatus(text, color)
  out[5] = text
  out[6] = color
end

-- Сброс в IDLE: закрыть двери, выключить насос, контекст (flow) сохраняется
local function goIdle()
  out[1] = 0
  out[2] = 0
  out[3] = 0
  setStatus("Готов", "0,255,0")
  state = ST_IDLE
  timer = 0
end

-- Инициализация при старте
out[1] = 0
out[2] = 0
out[3] = 0
setStatus("Готов", "0,255,0")

inp = {}

-- Главная функция, вызывается каждый кадр
function upd(dt)
  dt = dt or 0

  -- Чтение входов
  local doorOut = inp[1] == 1
  local doorIn  = inp[2] == 1
  local btn3    = inp[3] == 1
  local btn4    = inp[4] == 1
  local btn5    = inp[5] == 1
  local water   = inp[6] or 0

  -- Детекция фронта кнопок (только нажатие, не удержание)
  local press3 = btn3 and not prev3
  local press4 = btn4 and not prev4
  local press5 = btn5 and not prev5
  prev3 = btn3
  prev4 = btn4
  prev5 = btn5

  -- Флаг: была ли кнопка 4 обработана в машине состояний
  local press4consumed = false

  -- === Машина состояний ===

  if state == ST_IDLE then
    -- IDLE: ожидание команд. Обе двери закрыты, оборудование выключено.
    if press3 then
      -- Вход из сухого отсека: если есть вода — сначала осушаем, затем внутрь
      if water > WATER_OPEN_SAFE then
        setStatus("Осушение перед входом...", "0,200,255")
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        flow  = FLOW_OUT
        state = ST_DRAIN_RET
      else
        setStatus("Открытие внутр. двери...", "0,255,0")
        out[2] = 1
        flow  = FLOW_OUT
        state = ST_OPEN_IN
      end
    elseif press5 then
      -- Вход снаружи → заполнить шлюз водой, затем открыть внешнюю дверь
      setStatus("Заполнение шлюза...", "255,200,0")
      out[3] = 1
      out[4] = 100
      flow  = FLOW_IN
      state = ST_FLOOD
    elseif press4 then
      -- Выход из шлюза. Направление: flow (запомнен при входе), иначе уровень воды.
      press4consumed = true
      local dir = flow
      if dir == FLOW_NONE then
        dir = (water <= DRAIN_THRESHOLD) and FLOW_OUT or FLOW_IN
        flow = dir
      end
      if dir == FLOW_OUT then
        setStatus("Осушение для выхода...", "0,200,255")
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        state = ST_DRAIN_EXIT
      else
        setStatus("Осушение для отсека...", "0,200,255")
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        state = ST_DRAIN_RET
      end
    end

  elseif state == ST_OPEN_IN then
    -- Открытие внутренней двери. Ждём сигнала от двери.
    out[2] = 1
    if doorIn then
      timer = 0
      setStatus("Внутр. дверь открыта. Войдите.", "0,255,0")
      state = ST_WAIT_IN
    end

  elseif state == ST_WAIT_IN then
    -- Внутренняя дверь открыта. Ждём прохода человека (btn4 или таймер).
    out[2] = 1
    timer = timer + dt
    if press4 or timer >= WAIT_TIMEOUT then
      press4consumed = press4
      setStatus("Закрытие внутр. двери...", "255,200,0")
      out[2] = 0
      state = ST_CLOSE_IN
    end

  elseif state == ST_CLOSE_IN then
    -- Закрытие внутренней двери. Ждём полного закрытия.
    if not doorIn then
      if flow == FLOW_OUT then
        -- Сценарий "в море": после входа → осушение и выход
        setStatus("Осушение для выхода...", "0,200,255")
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        state = ST_DRAIN_EXIT
      else
        -- Вернулись в отсек: завершено
        setStatus("Готов", "0,255,0")
        flow  = FLOW_NONE
        state = ST_IDLE
      end
    end

  elseif state == ST_DRAIN_EXIT then
    -- Осушение шлюза перед выходом в море.
    out[3] = 1
    out[4] = -100
    if water <= DRAIN_THRESHOLD or press4 then
      press4consumed = press4
      setStatus("Открытие внеш. двери...", "0,200,255")
      out[3] = 0
      out[1] = 1
      state = ST_OPEN_OUT
    end

  elseif state == ST_FLOOD then
    -- Заполнение шлюза для входа снаружи (уравнивание давления).
    out[3] = 1
    out[4] = 100
    if water >= FLOOD_THRESHOLD or press4 then
      press4consumed = press4
      setStatus("Открытие внеш. двери...", "255,200,0")
      out[3] = 0
      out[1] = 1
      state = ST_OPEN_OUT
    end

  elseif state == ST_DRAIN_RET then
    -- Осушение шлюза для входа в сухой отсек (можно раньше, порог INNER_THRESHOLD).
    out[3] = 1
    out[4] = -100
    if water <= INNER_THRESHOLD or press4 then
      press4consumed = press4
      setStatus("Открытие внутр. двери...", "0,255,0")
      out[3] = 0
      out[2] = 1
      state = ST_OPEN_IN
    end

  elseif state == ST_OPEN_OUT then
    -- Открытие внешней двери. Ждём сигнала от двери.
    out[1] = 1
    if doorOut then
      timer = 0
      setStatus("Внеш. дверь открыта. Выходите.", "0,200,255")
      state = ST_WAIT_OUT
    end

  elseif state == ST_WAIT_OUT then
    -- Внешняя дверь открыта. Ждём прохода человека (btn4 или таймер).
    out[1] = 1
    timer = timer + dt
    if press4 or timer >= WAIT_TIMEOUT then
      press4consumed = press4
      setStatus("Закрытие внеш. двери...", "255,200,0")
      out[1] = 0
      state = ST_CLOSE_OUT
    end

  elseif state == ST_CLOSE_OUT then
    -- Закрытие внешней двери. Ждём полного закрытия.
    if not doorOut then
      if flow == FLOW_IN then
        -- Сценарий "снаружи": после закрытия — осушение и вход в отсек
        setStatus("Осушение после входа...", "0,200,255")
        out[3] = 1
        out[4] = -100
        state = ST_DRAIN_RET
      else
        -- Сценарий "наружу": завершён
        setStatus("Готов", "0,255,0")
        state = ST_IDLE
        flow  = FLOW_NONE
      end
    end
  end

  table.clear(inp)
end